Palencia, natural de Badalona, entró a formar parte del fútbol base culé en categoría alevín, pasando por todas las categorías inferiores proclamándose campeón de la UEFA Youth League en 2014. En la campaña 2014/15 debutó con el filial en Segunda División aun en edad juvenil, disputando once partidos y marcando un gol, precisamente ante el C.D. Leganés en el Mini Estadi.

En las siguientes campañas se asentó en el F.C. Barcelona 'B', logrando de nuevo el ascenso a la categoría de plata en 2017 y jugando otros 31 partidos en el curso 2017/18. Su buen hacer y proyección le valió salir como cedido al F.C. Girondins de Burdeos francés, disputando un total de 31 encuentros oficiales y teniendo presencia en la Europa League.

En el curso 19/20, Palencia salió traspasado al Saint-Étienne de la Ligue 1, jugando de nuevo en competición europea con el club francés. En 2020 llegó al C.D. Leganés en calidad de cedido, convirtiéndose en titular indiscutible y repitiendo cesión para la temporada 2021/22. Debutó con la selección sub-21 en 2018, disputando dos partidos con el combinado nacional.